Yết Kiêu được lập đền thờ ở: xã Yết Kiêu, Gia Lộc, tỉnh Hải Dương và đền Phủ Võng bên sông Vân ở thành phố Ninh Bình. Tại quê mẹ của ông, làng Lôi Động, xã Tân An, huyện Thanh Hà cũng có thờ ông - Thành hoàng của làng.

Ở Ninh Bình, Yết Kiêu được thờ cùng Trần Hưng Đạo và các vua nhà Trần trong khu di tích hành cung Vũ Lâm. Ông cũng được thờ tại di tích phủ Võng bên sông Vân.